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一种基于以太网的开放式机械手控制方法

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摘要

一种基于以太网的开放式机械手控制方法，包括如下步骤：1)采用基于ARM Cortex‑A8内核的嵌入式工控板并搭载有CoDeSysRTS软件环境的嵌入式Linux作为整个技术方案的实现平台；2)通过EtherCAT协议的以太网连接ARM控制器与各个关节电机的伺服驱动器；3)采用以太网与PC端的网卡相连，传输并在PC端显示当前机械手的运行状态；4)通过控制器的开放式直接编程实现对机械手的笛卡尔坐标的轨迹规划与速度控制；采用机器人逆运动学解算法将笛卡尔坐标转换为各个关节电机的转速转加速度，通过以太网读取机械手各个关节状态变量并通过实时的速度规划计算控制信息从而进行位置误差补偿。本发明实时性良好、稳定性较高、开放性良好。

著录项

  • 公开/公告号CN104786221B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-12-07

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 浙江工业大学;浙江金火机床有限公司;

    申请/专利号CN201510172297.4

  • 发明设计人 董辉;金阔洋;赖宏焕;韩瑞祥;楼杰;

    申请日2015-04-13

  • 分类号B25J9/16(20060101);

  • 代理机构33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司;

  • 代理人王利强

  • 地址 310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

  • 入库时间 2022-08-23 09:49:14

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-03-31

    未缴年费专利权终止 IPC(主分类):B25J9/16 授权公告日:20161207 终止日期:20190413 申请日:20150413

    专利权的终止

  • 2016-12-07

    授权

    授权

  • 2016-12-07

    授权

    授权

  • 2015-08-19

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20150413

    实质审查的生效

  • 2015-08-19

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/16 申请日:20150413

    实质审查的生效

  • 2015-07-22

    公开

    公开

  • 2015-07-22

    公开

    公开

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