首页> 中国专利> 基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法

基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法

摘要

本发明公开了基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法,根据安装在冲洗平台上的超声波测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离,判断该相对距离是否是安全距离,若是,进行下一步,若不是,调整位置,直至该相对距离为安全距离;确定路径规划的起始状态;采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗;采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗;在水冲洗时,通过调节水枪出水口径及出水速度,形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离,使冲洗轨迹的起点和终点定位准确,提高冲洗的质量和效率。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-09-27

    专利权人的姓名或者名称、地址的变更 IPC(主分类):B08B 3/02 变更前: 变更后: 变更前: 变更后: 申请日:20140910

    专利权人的姓名或者名称、地址的变更

  • 2017-02-15

    授权

    授权

  • 2017-02-15

    授权

    授权

  • 2015-12-02

    实质审查的生效 IPC(主分类):B08B3/02 申请日:20140910

    实质审查的生效

  • 2015-12-02

    实质审查的生效 IPC(主分类):B08B 3/02 申请日:20140910

    实质审查的生效

  • 2015-11-04

    公开

    公开

  • 2015-11-04

    公开

    公开

查看全部

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号