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惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估算算法

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本发明提供一种惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位系统误差估算算法，通过将航迹推算坐标和GPS经纬度坐标转换到同一个局部坐标系中，以GPS坐标为标准值，航迹推算坐标为参照值，计算航迹推算坐标和GPS坐标之间的误差值，设定3个误差参数，每个误差参数设定一定数量级的误差范围，在该范围内隔段误差选取一个误差量，使用正交试验法筛选出部分典型的误差组合，找出误差最小的误差参数组合作为误差参数最优值，并代入惯导航向和轮速计的左右轮数据中进行修正。本专利通过简单的算法，估算惯导的系统误差，并一次性的给予修正，算法简单，速度快，计算一次便可修正，简化了惯性导航定位系统使用前的误差校准过程。

著录项

公开/公告号CN104359492B

专利类型发明专利
公开/公告日2017-03-01

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院合肥物质科学研究院;
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申请/专利号CN201410613529.0
发明设计人祝辉;何笔华;梁华为;余彪;
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申请日2014-11-03
分类号G01C25/00(20060101);
代理机构34115 合肥天明专利事务所(普通合伙);
代理人奚华保
地址 230088 安徽省合肥市长江西路2221号安徽循环经济技术工程院
入库时间 2022-08-23 09:52:43

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2017-03-01

授权

授权
2015-03-25

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C 25/00 申请日:20141103

实质审查的生效
2015-02-18

公开

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