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钢琴表演机器人

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摘要

一种钢琴表演机器人，包括机器人本体，硬件控制系统，机械执行系统以及软件控制系统。硬件控制系统安装在机器人的腹部，软件控制系统安装在嵌入式控制器的存储器内，机器人的嘴、眼皮、眼眉、手指与相应的螺线管相连，螺线管驱动器与数据采集卡相连，臂、腰、腿、颈部的关节与伺服电机的减速器相连，伺服电机的旋转编码器与运动控制卡相连，CCD摄像机安装在机器人的眼内，并与图像处理卡相连，嵌入式控制器、运动控制卡、数据采集卡和图像处理卡采用层层叠加的安装方式。本发明采用机器人自动运动轨迹规划或运动示教的方法，在钢琴音乐节拍下，机器人的手指动作和移动位置像真正的钢琴家一样进行演奏，动作灵活准确，达到寓教于乐的目的。

著录项

  • 公开/公告号CN1241718C

    专利类型发明授权

  • 公开/公告日2006-02-15

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 上海交通大学;

    申请/专利号CN03141789.2

  • 发明设计人 付庄;曹其新;赵言正;

    申请日2003-07-24

  • 分类号B25J9/06(20060101);

  • 代理机构31201 上海交达专利事务所;

  • 代理人毛翠莹

  • 地址 200030 上海市华山路1954号

  • 入库时间 2022-08-23 08:58:22

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2009-09-23

    专利权的终止(未缴年费专利权终止)

    专利权的终止(未缴年费专利权终止)

  • 2006-02-15

    授权

    授权

  • 2004-05-26

    实质审查的生效

    实质审查的生效

  • 2004-03-17

    公开

    公开

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