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十三自由度大型船体外表面喷涂机器人

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十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。

著录项

公开/公告号CN105643587B

专利类型发明专利
公开/公告日2017-08-25

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工业大学;
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申请/专利号CN201610124799.4
发明设计人刘刚峰;李长乐;闫继宏;张英勇;李戈;赵杰;
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申请日2016-03-04
分类号B25J3/02(20060101);B25J5/00(20060101);B25J9/06(20060101);B25J18/04(20060101);B05B13/04(20060101);
代理机构23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所;
代理人迟芳
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
入库时间 2022-08-23 10:00:10

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2017-08-25

授权

授权
2016-07-06

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 3/02 申请日:20160304

实质审查的生效
2016-07-06

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 3/02 申请日:20160304

实质审查的生效
2016-06-08

公开

公开
2016-06-08

公开

公开

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