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一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法

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摘要

本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对空间机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；将空间机械臂各关节力矩均值和最小作为该算法求解的目标函数；依据所述优化控制参数以及所述目标函数，利用粒子群算法的寻优原理对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，得出空间机械臂的运行路径；该路径即可使得空间机械臂关节力矩均值和最小。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行可以使得空间机械臂各关节力矩得以优化。

著录项

  • 公开/公告号CN105159096B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2017-08-29

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京邮电大学;

    申请/专利号CN201510653873.7

  • 发明设计人 高欣;杜明涛;孙汉旭;贾庆轩;陈钢;吴昊鑫;王一帆;

    申请日2015-10-10

  • 分类号G05B13/04(20060101);

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 100876 北京市海淀区西土城路10号

  • 入库时间 2022-08-23 10:00:22

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2017-08-29

    授权

    授权

  • 2016-01-13

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20151010

    实质审查的生效

  • 2016-01-13

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20151010

    实质审查的生效

  • 2015-12-16

    公开

    公开

  • 2015-12-16

    公开

    公开

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