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小型无人直升机无动力学模型结构自适应姿态控制方法

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本发明属于小型单旋翼无人直升机飞行控制研究领域，避免设计控制器时对系统模型的严重依赖以及未建模动态下的鲁棒性分析问题，设计一种新型的无模型结构自适应滑模控制器，具有准滑模模态和输入有界等稳定性特征，设计的控制器仅仅需要系统的输入输出数据可实现无人直升机的姿态控制。为此，本发明采用的技术方案是，无人直升机姿态无模型结构自适应滑模控制方法，对于俯仰和滚转通道采用多输入多输出系统分析，偏航通道采用单输入单输出系统分析；具体步骤如下：一、俯仰和滚转通道多输入多系统分析二、偏航通道单输入单输出系统分析三、控制器设计与稳定性分析。本发明主要应用于小型单旋翼无人直升机飞行控制研究场合。

著录项

公开/公告号CN105676852B

专利类型发明专利
公开/公告日2018-06-12

原文格式PDF
申请/专利权人天津大学;
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申请/专利号CN201610019559.8
发明设计人鲜斌;周海雷;
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申请日2016-01-13
分类号G05D1/08(20060101);
代理机构12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所;
代理人刘国威
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
入库时间 2022-08-23 10:12:08

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-06-12

授权

授权
2016-07-13

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/08 申请日:20160113

实质审查的生效
2016-06-15

公开

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