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一种机械臂的运动轨迹规划方法、装置及机器人

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摘要

本发明公开了一种机械臂的运动轨迹规划方法，包括：根据预置的起点坐标、终点坐标以及速度曲线算法控制机械臂以预定的运动轨迹进行运动；当接收到用户发出的停止指令后，获取机械臂的当前运动时间，并根据所述当前运动时间及为每个运动阶段配置的持续时间确定所述机械臂当前所处的运动阶段；根据运动臂当前所处的运动阶段更改预定的运动阶段的持续时间及初始参数集合中的预定的初始参数，生成更改后的运动轨迹，并控制机械臂以更改后的运动轨迹进行运动。本发明还公开了一种机械臂的运动轨迹规划装置及机器人，在接收到用户的停止指令后，通过对运动轨迹进行重新规划，使得所述运动臂在保持平稳运动及速度连续的前提下，尽快停止。

著录项

  • 公开/公告号CN105922265B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-08-24

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 广州视源电子科技股份有限公司;

    申请/专利号CN201610453116.X

  • 发明设计人 罗汉杰;

    申请日2016-06-20

  • 分类号B25J9/16(20060101);

  • 代理机构44202 广州三环专利商标代理有限公司;

  • 代理人麦小婵;郝传鑫

  • 地址 510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号

  • 入库时间 2022-08-23 10:15:51

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-08-24

    授权

    授权

  • 2016-10-05

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20160620

    实质审查的生效

  • 2016-09-07

    公开

    公开

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