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带有不确定动力学的吊车有限时间轨迹跟踪控制器及方法

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本发明公开了一种带有不确定动力学的吊车有限时间轨迹跟踪控制器及方法，包括：设计两个终端滑模观测器，其中一个观测器用来估计负载摆角，另一个观测器用来估计不确定动力学。然后，通过这些估计的信息，提出有限时间轨迹跟踪控制方法。利用Lyapunov方法以及LaSalle不变性原理证明了闭环系统的稳定性与收敛性。仿真结果表明所提控制方法的正确性与有效性。

著录项

公开/公告号CN106647267B

专利类型发明专利
公开/公告日2018-11-30

原文格式PDF
申请/专利权人山东大学;
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申请/专利号CN201611160077.0
发明设计人马昕;张梦华;宋锐;荣学文;田新诚;田国会;李贻斌;
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申请日2016-12-15
分类号
代理机构济南圣达知识产权代理有限公司;
代理人张勇
地址 250061 山东省济南市经十路17923号
入库时间 2022-08-23 10:21:38

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-11-30

授权

授权
2017-06-06

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20161215

实质审查的生效
2017-06-06

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20161215

实质审查的生效
2017-05-10

公开

公开
2017-05-10

公开

公开

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专利
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1. 带有不确定动力学的吊车有限时间轨迹跟踪控制器及方法 [P] . 中国专利： CN106647267B . 2018.11.30
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