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基于CAN总线的分布式清洁机器人控制系统及控制方法

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摘要

本发明提供了一种基于CAN总线的分布式清洁机器人控制系统及其控方法，控制系统中包括：监控模块，从CAN总线中接收所有的总线消息，以完成各个模块的初始化和工作状态的监控；人机交互模块，获取电源开启指令和目标清洁区域指令；定位模块，用于定位分布式清洁机器人的位置；导航模块，计算出分布式清洁机器人的清洁路线，并将导航消息发送至CAN总线；电机驱动模块，从CAN总线中获取导航消息并计算出电机转速，进而根据电机转速控制电机运行；清洁模块，从CAN总线中获取开始清洁消息进而控制分布式机器人开始清洁作业；电源管理模块实现对分布式清洁机器人的供电控制。该控制系统具备耦合度低、容错性强、可靠性高等优点。

著录项

  • 公开/公告号CN105388896B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-12-04

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 上海物景智能科技有限公司;

    申请/专利号CN201510631007.8

  • 发明设计人 翟雨;张小*;章征贵;

    申请日2015-09-23

  • 分类号G05D1/02(20060101);G05B19/04(20060101);

  • 代理机构31251 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙);

  • 代理人郭桂峰

  • 地址 201702 上海市青浦区高泾路599号B座212-214

  • 入库时间 2022-08-23 10:22:09

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-12-04

    授权

    授权

  • 2016-04-06

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20150923

    实质审查的生效

  • 2016-04-06

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/02 申请日:20150923

    实质审查的生效

  • 2016-03-09

    公开

    公开

  • 2016-03-09

    公开

    公开

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