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基于低成本多传感器融合行人航位推算方法

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本发明公开了基于低成本多传感器融合行人航位推算方法，给出了详细的相关方法流程，以解决因低成本传感器精度低，硬件质量差及易受外界干扰等缺点。提出了利用扩展卡尔曼滤波(EKF，extended Kalman Filter)与零速度更新(ZUPT，Zero Velocity Update)和磁力计结合的方法，用于步态检测、修正速度误差，并且对通过加速度计和磁力计对陀螺仪进行误差修正，同时对航向角误差修正。经实际测试，利用该方法可以较好的满足室内行人定位要求，定位误差占总路程的2%左右。该方法利用多传感器融合，可大幅度减少多传感器精度低带来的误差，并且较惯性测量单元能可有效的提升姿态精度。该方法在机器人、基于位置的服务(LBS，Location‑Basic Service)、室内行人航位推算等都有很高的应用前景与价值，具有广泛的实用性和通用性。

著录项

公开/公告号CN106225784B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-02-05

原文格式PDF
申请/专利权人国家海洋局第二海洋研究所;
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申请/专利号CN201610415776.9
发明设计人罗孝文;
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申请日2016-06-13
分类号G01C21/16(20060101);G01C21/20(20060101);
代理机构33200 杭州求是专利事务所有限公司;
代理人林松海
地址 310012 浙江省杭州市西湖区保俶北路36号
入库时间 2022-08-23 10:25:30

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-02-05

授权

授权
2017-01-11

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/16 申请日:20160613

实质审查的生效
2017-01-11

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C 21/16 申请日:20160613

实质审查的生效
2016-12-14

公开

公开
2016-12-14

公开

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