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一种纵列双涵道式飞行机器人及其动力学协同控制方法

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本发明涉及无人飞行器技术领域，公开了一种纵列双涵道式飞行机器人及其动力学协同控制方法，并基于此提出了一种飞行器与机械臂整体动力学建模与协同控制策略，控制时不再将机械臂的作用力视为飞行器受到的扰动而对机械臂与飞行器分别控制，而是将整个飞行机器人平台视为一个完整的动力学系统，飞行器通过位置控制参与机械臂末端位姿的调节，机械臂通过运动引起重心的改变和关节扭矩，产生相应力矩辅助飞行器姿态的控制。所述飞行机器人可以实现自主悬停与环境交互，并具有空间尺寸小、有效载荷大、可通过性与可接触性强、控制响应灵敏度高、系统稳定性与鲁棒性大幅改善等优点。

著录项

公开/公告号CN106347650B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-02-26

原文格式PDF
申请/专利权人北京理工大学;
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申请/专利号CN201610880306.X
发明设计人徐彬;张一博;项昌乐;王晓亮;
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申请日2016-10-09
分类号B64C27/10(20060101);B64C27/20(20060101);B64C27/32(20060101);B25J9/00(20060101);G05D1/08(20060101);
代理机构11491 北京国坤专利代理事务所(普通合伙);
代理人郭伟红
地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号
入库时间 2022-08-23 10:26:34

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-02-26

授权

授权
2017-03-08

实质审查的生效 IPC(主分类):B64C27/10 申请日:20161009

实质审查的生效
2017-03-08

实质审查的生效 IPC(主分类):B64C 27/10 申请日:20161009

实质审查的生效
2017-01-25

公开

公开
2017-01-25

公开

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