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一种不确定时变时滞的欠驱动UUV深度自适应全局滑模控制方法

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本发明提供的是一种不确定时变时滞的欠驱动UUV深度自适应全局滑模控制方法。步骤一：UUV通过自身传感器获取当前状态信息同时接收深度指令；步骤二：通过以上信息以及外界环境干扰信息建立的UUV时变时滞模型和全局滑模面；步骤三：基于UUV的时变时滞模型及设计的滑模面，设计自适应全局滑模控制率，实现UUV深度控制。本发明能够保证UUV在不确定时变时滞及外界环境干扰下的精确深度控制。

著录项

公开/公告号CN106444796B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-03-05

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201610877456.5
发明设计人张勋;肖遥;严浙平;张宏瀚;陈涛;周佳加;
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申请日2016-10-08
分类号
代理机构
代理人
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
入库时间 2022-08-23 10:26:50

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-03-05

授权

授权
2017-03-22

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/06 申请日:20161008

实质审查的生效
2017-03-22

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/06 申请日:20161008

实质审查的生效
2017-02-22

公开

公开
2017-02-22

公开

公开

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