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一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法

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本发明提供了一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法。该轨迹包含三种不同过程的轨迹，第一阶段为基座配合机械臂向前按照预定轨迹避开障碍到达指定位置；第二阶段为基座固定，机械臂在指定位置完成上下移动完成相应的工作；第三阶段为机械臂完成相应工作后，基座配合机械臂收回到最初位置。在各个阶段中，在给定机械臂末端位置和姿态的情况下，推导出该机械臂各个关节位置的几何表达式，再通过一系列化简求解的方法，求得该多关节机械臂按给定的轨迹运动的运动学逆解。本发明能够在给定机械臂各关节参数和所需运动轨迹的情况下迅速的求出运动学逆解，进而对机械臂的运动进行控制。

著录项

公开/公告号CN106956260B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-02-19

原文格式PDF
申请/专利权人浙江大学;
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申请/专利号CN201710209258.6
发明设计人陈正;李剑鹏;宋伟;
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申请日2017-03-31
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构33200 杭州求是专利事务所有限公司;
代理人忻明年
地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
入库时间 2022-08-23 10:26:53

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-02-19

授权

授权
2017-08-11

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20170331

实质审查的生效
2017-08-11

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/16 申请日:20170331

实质审查的生效
2017-07-18

公开

公开
2017-07-18

公开

公开
2017-07-18

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