首页> 中国专利> 基于拮抗式变刚度驱动器的2-DOF柔性机械臂

基于拮抗式变刚度驱动器的2-DOF柔性机械臂

页面导航

摘要
著录项
法律信息
相似文献

摘要

本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2‑DOF柔性机械臂，包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。

著录项

公开/公告号CN106426149B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-04-02

原文格式PDF
申请/专利权人上海大学;
展开▼

申请/专利号CN201610966909.1
发明设计人崔泽;宋伟任;钱东海;韩汪洋;鄢璇;李彦彪;
展开▼

申请日2016-11-05
分类号B25J9/12(20060101);B25J18/06(20060101);
代理机构31205 上海上大专利事务所(普通合伙);
代理人陆聪明
地址 200444 上海市宝山区上大路99号
入库时间 2022-08-23 10:28:49

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-04-02

授权

授权
2017-03-22

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/12 申请日:20161105

实质审查的生效
2017-03-22

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/12 申请日:20161105

实质审查的生效
2017-02-22

公开

公开
2017-02-22

公开

公开

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 基于拮抗式变刚度驱动器的2-DOF柔性机械臂 [P] . 中国专利： CN106426149B . 2019.04.02
2. 一种基于变半径原理的拮抗式变刚度驱动器 [P] . 中国专利： CN114043460A . 2022-02-15
3. Holding device for e.g. mobile phone, has drive provided for removing container or electrical device from holding device in removal position, where drive is controlled based on signal of capacitive proximity sensor [P] . 德国专利： DE102006021459A1 . 2007-11-15

机译：保持装置，例如手机，具有驱动器，该驱动器用于在保持位置将容器或电气设备从保持设备中取出，该驱动器基于电容式接近传感器的信号进行控制
4. CO-LOCATED GIMBAL-BASED DUAL STAGE ACTUATION DISK DRIVE SUSPENSIONS WITH OFFSET MOTORS [P] . 世界知识产权组织专利： WO2015027034A2 . 2015-02-26

机译：基于偏移的，基于GiMBAL的双阶段驱动的磁盘驱动器悬浮式马达
5. CO-LOCATED GIMBAL-BASED DUAL STAGE ACTUATION DISK DRIVE SUSPENSIONS WITH OFFSET MOTORS [P] . 美国专利： US2015055254A1 . 2015-02-26

机译：基于偏移的，基于GiMBAL的双阶段驱动的磁盘驱动器悬浮式马达