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基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法

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摘要

一种基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法。包括：建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计反馈线性化控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；通过反馈线性化，使得闭环系统近似为线性系统，提高了系统的稳定性，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决了系统存在模型不确定及外部扰动，改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。

著录项

  • 公开/公告号CN106406325B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-05-31

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 浙江工业大学;

    申请/专利号CN201610605669.2

  • 发明设计人 陈强;龚相华;卢敏;王音强;庄华亮;孙明轩;何熊熊;

    申请日2016-07-27

  • 分类号G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101);

  • 代理机构33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司;

  • 代理人王利强

  • 地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

  • 入库时间 2022-08-23 10:32:56

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-05-31

    授权

    授权

  • 2017-03-15

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/08 申请日:20160727

    实质审查的生效

  • 2017-03-15

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/08 申请日:20160727

    实质审查的生效

  • 2017-02-15

    公开

    公开

  • 2017-02-15

    公开

    公开

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