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一种综合时间能量跃度的工业机器人轨迹生成方法及系统

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摘要

本发明公开了一种综合时间能量跃度的工业机器人轨迹生成方法及系统，其中，所述方法包括以下步骤：S1、将工业机器人的动力学模型进行简化后，获取简化的动力学模型；S2、结合简化后的动力学模型和预设的优化目标获取优化目标函数；S3、将优化目标函数进行离散处理，并转化为标准二阶锥模型；S4、通过优化工具对标准二阶锥模型进行优化，从而得到工业机器人轨迹。本发明对动力学模型进行简化，降低轨迹优化的计算量，将时间、能量和跃度作为优化目标，避免机器人运行时跃度过大产生振动，提高了机器人运行的质量，延长了机器人的使用寿命，可广泛应用于工业机器人的轨迹规划领域。

著录项

  • 公开/公告号CN108549321B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-11-01

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 广州启帆工业机器人有限公司;

    申请/专利号CN201810317544.9

  • 发明设计人 陈盛花;刘勇;严浩;黄昕;

    申请日2018-04-10

  • 分类号

  • 代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司;

  • 代理人胡辉

  • 地址 510700 广东省广州市萝岗区新瑞路2号

  • 入库时间 2022-08-23 10:42:50

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-11-01

    授权

    授权

  • 2018-10-16

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 19/408 申请日:20180410

    实质审查的生效

  • 2018-10-16

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 19/408 申请日:20180410

    实质审查的生效

  • 2018-09-18

    公开

    公开

  • 2018-09-18

    公开

    公开

  • 2018-09-18

    公开

    公开

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