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用于无人驾驶车辆高速运动规划的车辆动力学模型建模方法

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本发明提供了一种用于无人驾驶车辆高速运动规划的车辆动力学模型建模方法，通过对车辆动力学模型合理的简化和恰当的计算方法，对车辆高速工况下的运动状态进行准确估计。先建立考虑车辆横摆运动和侧向运动的二自由度车辆模型，再由前轮转角、侧偏角、质心侧偏角之间的几何关系、轮胎侧向力和侧向加速度的力学关系建立系统的动力学方程，最后采用合理的数值计算方法对建立的车辆动力学微分方程进行求解，得到车辆稳态运动时的状态参数，如曲率半径、横摆角速度和轮胎侧向力等参数，从而为车辆的路径规划提供依据。通过对实车试验和仿真结果对比，该模型能准确、快速地计算出车辆的运动状态且算法简单、易于实现，能够满足无人车辆对实时性的要求。

著录项

公开/公告号CN106649983B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-11-08

原文格式PDF
申请/专利权人吉林大学;
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申请/专利号CN201610982548.X
发明设计人高炳钊;陶伟男;褚洪庆;陈虹;
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申请日2016-11-09
分类号G06F17/50(20060101);
代理机构22201 长春吉大专利代理有限责任公司;
代理人朱世林;张岩
地址 130012 吉林省长春市前进大街2699号
入库时间 2022-08-23 10:42:56

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-11-08

授权

授权
2017-06-06

实质审查的生效 IPC(主分类):G06F17/50 申请日:20161109

实质审查的生效
2017-06-06

实质审查的生效 IPC(主分类):G06F 17/50 申请日:20161109

实质审查的生效
2017-05-10

公开

公开
2017-05-10

公开

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