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基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法

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本发明提供的是一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法。步骤1.航行空间的建模；步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数；步骤3.以z＝z_safemin水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面，以路径起点S的X、Y轴坐标(x_s,y_s)和路径终点D的X、Y轴坐标(x_d,y_d)为二维路径的起点和终点，在水平面内进行二维路径规划；步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标，设计深度规划评价函数；步骤5.利用粒子群算法进行深度规划；步骤6.输出最优三维路径。本发明通过对三维问题的简化，结合两种不同算法的优点，降低算法的计算复杂度，提高三维路径规划的快速性和可靠性。

著录项

公开/公告号CN106444835B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-11-26

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201610887891.6
发明设计人刘厂;雷宇宁;赵玉新;高峰;金娜;
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申请日2016-10-11
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构
代理人
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
入库时间 2022-08-23 10:43:53

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-11-26

授权

授权
2017-03-22

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/10 申请日:20161011

实质审查的生效
2017-03-22

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/10 申请日:20161011

实质审查的生效
2017-02-22

公开

公开
2017-02-22

公开

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