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两轮平衡设备浮空跑飞回地方法及两轮平衡设备

摘要

本发明公开了一种两轮平衡设备浮空跑飞回地方法,包括步骤:1)启动两轮平衡设备的平衡;2)检测左轮与右轮的转速,若左轮与右轮的转速均为满转,则执行后续步骤,若左轮与右轮的转速均小于满转,则控制两轮平衡设备正常运行;3)降低左轮电机与右轮电机转速使左轮与右轮的转速降低至预设值;4)左轮与右轮的转速均为预设值时,则两轮平衡设备处于浮空跑飞状态,否则执行后续步骤;5)捕捉机身陀螺仪的前后角与左右角;6)判断前后角与左右角是否均为等值相反,若否则返回步骤5),若是则控制两轮平衡设备正常运行。应用本发明提供的两轮平衡设备浮空跑飞回地方法,回地时无需重启设备,设备体验感好。本发明还公开了一种两轮平衡设备。

著录项

  • 公开/公告号CN106444798B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-01-03

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 上海慧流云计算科技有限公司;

    申请/专利号CN201510487330.2

  • 发明设计人 邢昀;孔尧;王香连;

    申请日2015-08-10

  • 分类号G05D1/08(20060101);

  • 代理机构11227 北京集佳知识产权代理有限公司;

  • 代理人罗满

  • 地址 200433 上海市杨浦区政府路18号波司登国际大厦5楼南

  • 入库时间 2022-08-23 10:48:10

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-03-31

    专利权人的姓名或者名称、地址的变更 IPC(主分类):G05D1/08 变更前: 变更后: 申请日:20150810

    专利权人的姓名或者名称、地址的变更

  • 2020-01-03

    授权

    授权

  • 2020-01-03

    授权

    授权

  • 2017-05-10

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/08 申请日:20150810

    实质审查的生效

  • 2017-05-10

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/08 申请日:20150810

    实质审查的生效

  • 2017-05-10

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/08 申请日:20150810

    实质审查的生效

  • 2017-02-22

    公开

    公开

  • 2017-02-22

    公开

    公开

  • 2017-02-22

    公开

    公开

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