• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 类渡槽环境中无人船测距单元与惯性测量单元的融合算法

类渡槽环境中无人船测距单元与惯性测量单元的融合算法

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 法律信息
  • 相似文献

摘要

本发明涉及一种类渡槽环境中无人船测距单元与惯性测量单元的融合算法，包括以下步骤：由测距单元计算得到船体测量偏向角；采用卡尔曼滤波技术由惯性测量单元构建系统状态模型；采用卡尔曼滤波技术由惯性测量单元构建系统测量模型；根据k‑1时刻预测k时刻的状态模型得到k时刻的船体预测偏向角；将k时刻的船体测量偏向角和船体预测偏向角结合，根据最优估算模型得到k时刻的最优预测估算值；k+1,k+2…k+n时刻的最优预测估算值重复上述步骤进行自回归运算得到；根据得到的最优预测估算值，无人船的控制系统控制推进器和舵调整船体的运动速度和方向完成渡槽检测。本发明可以控制无人船在完全密闭的条件下或无GPS的环境下进行稳定的自动航行的工作。

著录项

  • 公开/公告号CN106767796B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-02-21

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京优尔伯特创新科技有限公司;

    申请/专利号CN201710058030.1

  • 发明设计人 邵俊臻;庞硕;高岱;柴雪松;

    申请日2017-01-23

  • 分类号

  • 代理机构北京君泊知识产权代理有限公司;

  • 代理人王程远

  • 地址 102200 北京市昌平区未来科学城南区蓬莱苑南街1号院7号楼811-7室

  • 入库时间 2022-08-23 10:51:11

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-02-21

    授权

    授权

  • 2020-02-04

    著录事项变更 IPC(主分类):G01C21/16 变更前: 变更后: 申请日:20170123

    著录事项变更

  • 2020-02-04

    著录事项变更 IPC(主分类):G01C21/16 变更前: 变更后: 申请日:20170123

    著录事项变更

  • 2017-06-23

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/16 申请日:20170123

    实质审查的生效

  • 2017-06-23

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/16 申请日:20170123

    实质审查的生效

  • 2017-06-23

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C 21/16 申请日:20170123

    实质审查的生效

  • 2017-05-31

    公开

    公开

  • 2017-05-31

    公开

    公开

  • 2017-05-31

    公开

    公开

查看全部

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号