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变尺度驱动仿生干黏附机构的黏附状态自检测装置及方法

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本发明公开了一种变尺度驱动仿生干黏附机构的黏附状态自检测装置及方法。本发明通过分析变尺度驱动传动单元的受力动态平衡关系以及法向、切向间力与位移的传递关系，并结合不同黏附状态切向黏附力的变化特点，将楔形刚毛束单元的楔形刚毛黏附状态检测转换为切向加载单元的切向弹性介质层的位移检测，通过集成式位移传感器测量弹性介质层的位移，即可解算出机构对目标物的黏附状态。采用本发明所提供的黏附状态自检测装置及方法能够提高黏附状态检测方法的普适性，降低检测难度以及实现黏附状态的自检测。

著录项

公开/公告号CN110146445B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-04-14

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201910504838.7
发明设计人楚中毅;陈根;崔晶;苏琳;邓杰;刘沛;
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申请日2019-06-12
分类号
代理机构北京高沃律师事务所;
代理人刘凤玲
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 10:55:36

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-04-14

授权

授权
2019-09-13

实质审查的生效 IPC(主分类):G01N19/04 申请日:20190612

实质审查的生效
2019-09-13

实质审查的生效 IPC(主分类):G01N 19/04 申请日:20190612

实质审查的生效
2019-08-20

公开

公开
2019-08-20

公开

公开
2019-08-20

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