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垂直起降固定翼无人机姿态估计中加速度补偿方法及系统

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摘要

本发明公开一种垂直起降固定翼无人机姿态估计中加速度补偿方法，该方法基于机体坐标系下的速度信息以及陀螺仪的角速度信息，计算得到三个方向上的线性加速度信息以及科氏加速度，选取两种加速度中影响较大的分量进行组合，再利用罚函数来最终确定无人机的加速度补偿量。本发明提供的加速度补偿方法同时兼顾了垂直起降固定翼无人机在旋翼飞行阶段和固定翼飞行阶段的姿态估计，可实现垂直起降固定翼全程飞行过程中加速度的平滑补偿，从而更准确地反映因姿态变化引起的重力加速度测量值变化，提高无人机姿态估计的精度；此外，可有效避免因传感器数据噪声和运算带来的影响。

著录项

  • 公开/公告号CN111221347B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-07-21

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 广东英诺威盛科技有限公司;

    申请/专利号CN202010314559.7

  • 发明设计人 蒋自成;李健;唐国金;卞波;汪梦婷;张一癸;罗林燕;马维力;

    申请日2020-04-21

  • 分类号

  • 代理机构长沙国科天河知识产权代理有限公司;

  • 代理人董惠文

  • 地址 528225 广东省佛山市南海区狮山镇桃园东路99号力合科技产业中心11栋研发车间610室

  • 入库时间 2022-08-23 11:06:08

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-07-21

    授权

    授权

  • 2020-06-26

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/08 申请日:20200421

    实质审查的生效

  • 2020-06-02

    公开

    公开

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