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一种适用于双足机器人的柔性腰部结构及其设计方法

摘要

本发明涉及一种适用于双足机器人的柔性腰部结构模型及其设计方法,将弹性串联驱动(SEA)引入双足机器人腰部结构的设计中,以一组紧凑的弹性结构,实现俯仰与摇摆两自由度上的柔性,能够有效的改善腰部舵机力学特性并减少冲击载荷,还具有保护限位功能。同时,给出了上述柔性腰部结构的若干设计原则以及完整设计流程。

著录项

  • 公开/公告号CN109129560B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-08-14

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 浙江大学;

    申请/专利号CN201811001524.7

  • 申请日2018-08-30

  • 分类号

  • 代理机构杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙);

  • 代理人张宇娟

  • 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

  • 入库时间 2022-08-23 11:09:20

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-08-14

    授权

    授权

  • 2019-01-29

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J19/00 申请日:20180830

    实质审查的生效

  • 2019-01-04

    公开

    公开

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