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中性浮力实验中漂浮基座与机械臂的动态标度规划方法

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一种中性浮力实验中漂浮基座与机械臂的动态标度规划方法，包括以下步骤：第一步、在水池坐标系中设定机械臂末端执行器的轨迹，并在轨迹内插入一个路径点序列，进而将轨迹划分为n段执行；第二步、建立n个三阶多项式方程，将路径点计算成相应的关节变量；第三步、求解标度因子；第四步、对重新标定的机械臂轨迹进行求解，在每段关节空间轨迹中通过相同的规则分别求得轨迹动态标度，形成多个新的轨迹。本发明通过对运动轨迹的动态时间标定，形成新的机械臂关节角速度和角角速度，从而改变机械臂的惯性力和环境力，使得原先无法保持基座位姿稳定的规划方法实现基座位姿的稳定。

著录项

公开/公告号CN107145640B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-11-06

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;
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申请/专利号CN201710237568.9
发明设计人朱战霞;张光辉;宋江舟;袁建平;
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申请日2017-04-12
分类号G06F30/17(20200101);G06F30/20(20200101);G06F17/11(20060101);B25J9/16(20060101);G06F111/04(20200101);G06F119/14(20200101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人徐文权
地址 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号
入库时间 2022-08-23 11:11:14

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1. 中性浮力实验中漂浮基座与机械臂的动态标度规划方法 [P] . 中国专利： CN107145640B . 2020.11.06
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