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基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法

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本发明公开了一种基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法，包括：以果实和果柄的结合处为原点建立连体基坐标系，对果实表面的特征点以及果实和果柄的结合处建立的连体基坐标系的点进行静态拍摄，对拍摄的图像进行存储，获取特征点与连体基坐标系的固有关系；拍摄果实动态运动，获取果实表面特征点的绝对坐标，根据特征点与连体基坐标系的固有关系，计算每帧图像对应各时刻下的连体基坐标系的点的绝对坐标，分别计算果实的位移、瞬时速度、瞬时加速度，计算果实摆动角位移、摆动角加速度，计算果实扭转角速度和t时刻果实扭转角加速度。本发明针对林果振动采收领域中对果实运动状态的研究，能够较好地追踪果实的运动。

著录项

公开/公告号CN109522669B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-11-06

原文格式PDF
申请/专利权人南京林业大学;
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申请/专利号CN201811438358.7
发明设计人许林云;刘冠华;周杰;宣言;马庆驰;郝玉肸;周宏平;陈青;蒋雪松;
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申请日2018-11-27
分类号G06F30/20(20200101);G06K9/62(20060101);
代理机构11350 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人王清义
地址 210037 江苏省南京市龙蟠路159号
入库时间 2022-08-23 11:11:18

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1. 基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法 [P] . 中国专利： CN109522669B . 2020.11.06
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