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一种基于刚性图理论的多无人机编队自组织协同控制方法

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摘要

本发明涉及无人机领域，公开一种基于刚性图的多无人机编队自组织协同控制方法，包括步骤：(1)基于刚性图构建无人机编队目标刚性网络拓扑结构；(2)目标刚性网络拓扑结构建好后，当无人机编队在飞行过程中遇到障碍物时，通过虚拟力进行避障。与现有技术相比，本发明方法效率高，能够适应复杂障碍环境，及时避开环境中的突发障碍物，且无人机间不发生互碰，保持较好编队飞行，保证编队避障后继续以原队形沿参考轨迹飞行。

著录项

公开/公告号CN107632614B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-09-01

原文格式PDF
申请/专利权人广东技术师范大学;
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申请/专利号CN201710693200.3
发明设计人刘军;卢旭;
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申请日2017-08-14
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构44299 广州恒华智信知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人姜宗华
地址 510000 广东省广州市天河区中山大道西293号
入库时间 2022-08-23 11:12:07

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