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一种多模式掘建机开挖路径的规划执行控制方法

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本发明公开一种多模式掘建机开挖路径的规划执行控制方法，包括建立多模式挖头的正运动学模型；探测掌子面岩体类型，并建立岩体空间模型；根据岩体空间模型规划开挖路径；根据岩体空间模型记录的岩体类型选择对应模式的挖头；控制挖头按照开挖路径进行挖掘；挖掘过程中根据岩体空间模型记录的岩体类型变化，更换对应模式的挖头后继续挖掘。通过建立正运动学模型和岩体空间模型规划开挖路径，并根据不同岩体类型更换不同挖头，结构简单，多模式挖头灵活切换，提高执行效率和可靠性，采用路径规划和执行控制提高自动化程度，减少了人员劳动强度，实现安全高效的隧道掘建，提高隧道智能建造无人化和智能化程度。

著录项

公开/公告号CN111424672B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-09-29

原文格式PDF
申请/专利权人中国铁建重工集团股份有限公司;
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申请/专利号CN202010512359.2
发明设计人刘飞香;秦念稳;肖正航;谭果;刘洪涛;陈聪;曾婷;
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申请日2020-06-08
分类号G01V8/10(20060101);E02D17/00(20060101);E02F3/96(20060101);
代理机构11227 北京集佳知识产权代理有限公司;
代理人孔祥贵
地址 410100 湖南省长沙市长沙经济技术开发区东七线88号
入库时间 2022-08-23 11:15:36

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专利
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外文文献

1. 一种多模式掘建机开挖路径的规划执行控制方法 [P] . 中国专利： CN111424672B . 2020.09.29
2. 一种多模式掘建机开挖路径的规划执行控制方法 [P] . 中国专利： CN111424672A . 2020-07-17
3. Systems guide path for a parachute or glider for planning the use of at least one parachute or glider, as well as a procedure to carry out the path guidance and planning. [P] . ES2291492T3 . 2008-03-01

机译：系统引导降落伞或滑翔机的路径，以规划至少一个降落伞或滑翔机的使用，以及执行路径引导和规划的程序。
4. Path guidance systems for a parachute/paraglider and flight path planning devices for planning the use of at least one parachute or paraglider, and system for carrying out said path guidance and planning [P] . 美国专利： US7272470B2 . 2007-09-18

机译：用于降落伞/滑翔伞的路径引导系统和用于规划至少一个降落伞或滑翔伞使用的飞行路径规划装置，以及用于执行所述路径引导和规划的系统
5. Path guidance systems for a parachute/paraglider and flight path planning devices for planning the use of at least one parachute or paraglider, and system for carrying out said path guidance and planning [P] . 美国专利： US2004153218A1 . 2004-08-05

机译：用于降落伞/滑翔伞的路径引导系统和用于规划至少一个降落伞或滑翔伞使用的飞行路径规划装置，以及用于执行所述路径引导和规划的系统