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一种IMU辅助的视觉特征鲁棒跟踪方法及装置

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本发明公开一种IMU辅助的对视觉特征进行鲁棒跟踪的技术，并公开相应的实现装置，实现步骤。具体技术包括：(1)相机标定，图像特征提取方法；(2)IMU数据建模及滤波方法；(3)多传感器坐标系姿态标定；(4)IMU辅助视觉特征跟踪建模。本发明相比目前传统的单纯的视觉特征跟踪技术，具有鲁棒性好，抗干扰能力更强，精度更高，同时节省缩小特征搜索范围，缩短特征搜寻时间等优势，适用于图像退化，少纹理区域等无法进行纯图像特征跟踪的场景。

著录项

公开/公告号CN107341831B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-10-27

原文格式PDF
申请/专利权人青岛海通胜行智能科技有限公司;
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申请/专利号CN201710544553.7
发明设计人安洪强;孙福斋;辛悦吉;
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申请日2017-07-06
分类号G06T7/73(20170101);G06T7/80(20170101);
代理机构37283 青岛锦佳专利代理事务所(普通合伙);
代理人朱玉建
地址山东省青岛市崂山区庙岭路52号906
入库时间 2022-08-23 11:18:30

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