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基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统

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摘要

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统。本发明提供了一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法，包括利用滑模控制法，实现对四旋翼三个姿态角回路的控制；利用ESO实现对系统总扰的实时估计；将滑模控制模型与ESO相结合，实现对四旋翼飞行器姿态的控制。本发明与现有的姿态控制方法相比，不仅能够实现四旋翼飞行器的姿态稳定，同时对姿态角指令具有良好的跟踪性能，且相对于普通的滑模控制具有更强的抗干扰能力。

著录项

  • 公开/公告号CN106325291B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-11-10

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京拓攻自动驾驶技术研究院有限公司;

    申请/专利号CN201610884994.7

  • 发明设计人 尹亮亮;龙诗科;李少斌;张羽;

    申请日2016-10-10

  • 分类号G05D1/08(20060101);

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 211100 江苏省南京市江宁经济技术开发区东吉大道1号

  • 入库时间 2022-08-23 11:20:33

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