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基于生物捕食能量模型的无人机集群自主任务分配方法

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本发明公开一种基于生物捕食能量模型的无人机集群自主任务分配方法，包括以下实施步骤：步骤一：协同任务分配初始化；步骤二：引领‑跟随全局信息交互；步骤三：基于生物捕食总能量关系的打击任务预分配；步骤四：基于生物捕食能量均衡模型的协同打击任务分配；步骤五：基于机会性捕猎协商的打击任务冲突消解；步骤六：输出和执行协同任务分配结果。该方法提供一种支持任务载荷均衡性、保证任务效能鲁棒性的分布式任务分配模型，能够有效支撑无人机集群未知动态环境下执行长时、持久性搜索、打击等资源消耗型任务。

著录项

公开/公告号CN111142553B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-12-15

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201911264700.0
发明设计人段海滨;张岱峰;邓亦敏;魏晨;
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申请日2019-12-11
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构11232 北京慧泉知识产权代理有限公司;
代理人王顺荣;唐爱华
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 11:25:22

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