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具有双控制模式的质心径向可变三驱动球形机器人

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摘要

本发明公开了一种具有双控制模式的质心径向可变三驱动球形机器人，所述机器人包括球壳、驱动电机、重摆和重摆提升系统。其中，球壳与X轴电机转子连接；X、Y、Z轴电机分别安装于各轴框架外表面；重摆提升系统由直线模组、齿轮系统、提升电机和附属电池系统组成。本发明提出的球形机器人通过重摆在重摆提升系统中的移动能够实现球形机器人质心径向变化，使其具备双控制模式，即配重驱动控制模式以及倒立摆驱动控制模式，并且可实现两种控制模式转换，同时也可实现恒定力矩输出情况下球形机器人运行速度与姿态的微调整，满足当前多应用场合下对球形机器人高响应速度和精准控制的需求。

著录项

公开/公告号CN109774808B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-01-08

原文格式PDF
申请/专利权人北京邮电大学;
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申请/专利号CN201910188308.6
发明设计人孙汉旭;马龙;李明哲;
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申请日2019-03-13
分类号B62D57/02(20060101);B62D37/04(20060101);
代理机构
代理人
地址 100876 北京市海淀区西土城路10号
入库时间 2022-08-23 11:28:25

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1. 具有双控制模式的质心径向可变三驱动球形机器人 [P] . 中国专利： CN109774808B . 2021.01.08
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