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一种含有平行悬索的四自由度悬索并联机器人及其移动方法

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本发明公开了一种含有平行悬索的四自由度悬索并联机器人及其移动方法，所述的机器人包括方形机架，在该方形机架顶面相对的两根横梁上各安装两个牵引单元，所述的牵引单元包括绕线滑轮和可以驱动其旋转的电动机；在该方形机架的四根竖直梁上各安装有一个滑轮单元；在方形机架内有一悬挂平台，该悬挂平台顶面的四个顶点各与一根上悬索相连、底面的四个顶点各与一根下悬索相连。本发明所公开的并联机器人，悬挂平台在方形机架内移动时可以始终保持水平而不会发生倾斜，解决了现有索并联机器人做业时表面不平稳的难题，在贵重物体搬运、自动拍摄、天文观测、水下运动稳定等领域有着广泛的应用前景。

著录项

公开/公告号CN108582034B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-02-23

原文格式PDF
申请/专利权人中国海洋大学;
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申请/专利号CN201810033048.0
发明设计人任凭;俞洋;解则晓;何梦伊;
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申请日2018-01-14
分类号B25J9/00(20060101);B25J11/00(20060101);
代理机构11429 北京中济纬天专利代理有限公司;
代理人孙静雅
地址 266100 山东省青岛市崂山区松岭路238号
入库时间 2022-08-23 11:32:44

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