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机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备

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本发明提供了一种机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备，通过获取主臂和从臂的运动学模型；获取主臂和从臂的坐标转换矩阵；获取主臂的运动轨迹；由主臂的运动轨迹计算从臂的运动轨迹；获取六维力传感器测得的接触力数据；根据从臂的末端位置和接触力数据计算被搬运物体的刚度；根据刚度和BP神经网络预测模型，获取自适应力控制参数；在控制从臂沿从臂的运动轨迹运动时，根据预设的期望接触力、测得的接触力数据和自适应力控制参数，采用基于位置的自适应力控制方法来修正从臂的实际运动轨迹；从而可避免机器人的位置跟踪误差而导致两个机械臂对被搬运物体的作用力过大或不足。

著录项

公开/公告号CN112123341B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-02

原文格式PDF
申请/专利权人季华实验室;
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申请/专利号CN202011329284.0
发明设计人杨宗泉;甘中学;温志庆;牛福永;
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申请日2020-11-24
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构44377 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人陈志超;黄家豪
地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号
入库时间 2022-08-23 11:33:35

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