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一种重心不变时间最优调平算法

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本发明公开了一种重心不变时间最优调平算法，该方法首先根据平台倾角和变长计算出四个支点的位置坐标；随后进行粗调，根据支点坐标计算出各支点与重心支撑点在高度方向的误差e_i，将各支点调节速度v_i和时间序列t_i代入计算公式e_i＝e_i‑v_it_i得到经过粗调后的新误差e_i，若max{e_i}＞E2则重复计算过程，直到max{e_i}＜E2后进入精调；在精调环节，改变各点速度系数k，计算e_i＝e_i‑kv_it_i得到经过精调后的新误差e_i，若max{e_i}＞E2则重复计算过程，直到max{e_i}＜E2时停止调节完成调平过程；该算法采用时间最优复合调平算法，通过四轴联动的快速粗调算法和时间最优精调算法相结合，在极大提高了调平效率的同时也保证了调平精度。

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公开/公告号CN108414148B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-02

原文格式PDF
申请/专利权人西安工业大学;
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申请/专利号CN201810176612.4
发明设计人王沁;张云辉;苏宇;李刚;乔路;李锦涛;
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申请日2018-03-03
分类号G01M1/30(20060101);
代理机构32316 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人朱亮淞
地址 720021 陕西省西安市未央区学府中路2号
入库时间 2022-08-23 11:33:57

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