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一种四轮转向汽车的鲁棒自适应控制方法和装置

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本发明提供一种四轮转向汽车的鲁棒自适应控制方法和装置。方法包括：检测四轮转向汽车车辆质心处的侧偏角以及车辆绕质心的横摆角速度；将检测到的车辆质心处的侧偏角和车辆绕质心的横摆角速度作为预设的鲁棒自适应控制器的输入参数，输入至鲁棒自适应控制器中；其中鲁棒自适应控制器采用加权式多模型方法，并根据H_∞鲁棒性能指标建立得到，再结合线性矩阵不等式技术确定得到鲁棒自适应控制器中的控制器参数；获取鲁棒自适应控制器输出的用于控制四轮转向汽车系统的控制指令，以依据所述控制指令实现对四轮转向汽车系统进行反馈控制。本发明综合鲁棒控制及非线性控制的技术，能够有效解决四轮转向系统的非线性问题和外部扰动问题。

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公开/公告号CN111452801B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-05-18

原文格式PDF
申请/专利权人上海汽车集团股份有限公司;
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申请/专利号CN201910054534.5
发明设计人柏强;赵亮;田敏杰;
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申请日2019-01-21
分类号B60W50/00(20060101);
代理机构11304 北京信远达知识产权代理有限公司;
代理人魏晓波
地址 201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室
入库时间 2022-08-23 11:48:39

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