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基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法

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本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导航数据融合的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。本方法能够有效融合长基线定位和惯性导航数据，具有较高的导航定位精度；本方法移植方便，可以适用于各种潜航器水下导航定位。

著录项

公开/公告号CN107990891B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-05-28

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院沈阳自动化研究所;
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申请/专利号CN201610944484.4
发明设计人王轶群;李波;刘健;赵宏宇;
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申请日2016-10-26
分类号G01C21/16(20060101);G01S5/22(20060101);
代理机构21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司;
代理人王倩
地址 110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
入库时间 2022-08-23 11:52:11

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