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一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法

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本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量其中O_i‑1、O_i分别表示惯性导航系统在第i‑1时刻和第i时刻指示的所述载体所在的位置；i为时刻；第i‑1时刻的粒子群为其中表示第i‑1时刻的第j个粒子，j为整数；对于每个加上相对距离得到即在附近进行撒点得到粒子群求解每一个粒子的归一化权值，经过滤波得到求出与粒子群中每一个对应的组成粒子群对粒子群进行粒子滤波得到第i时刻的匹配点。

著录项

公开/公告号CN109631906B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-06-01

原文格式PDF
申请/专利权人北京理工大学;
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申请/专利号CN201910054237.0
发明设计人王博;朱经纬;邓志红;肖烜;
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申请日2019-01-21
分类号G01C21/20(20060101);G01C21/00(20060101);G01C21/08(20060101);G01C21/16(20060101);
代理机构11120 北京理工大学专利中心;
代理人高会允;仇蕾安
地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号
入库时间 2022-08-23 11:53:06

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1. 一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法 [P] . 中国专利： CN109631906B . 2021.06.01
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