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机器人位置确定方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人

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本发明涉及机器人技术领域，涉及一种机器人位置确定方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人。本方法包括：获取预设空间内，机器人在已知位置的第一点云与第一偏航角，以及未知位置的第二点云及第二偏航角，第一点云及所述第二点云为非连续的两帧点云；根据第一偏航角及第二偏航角，将第二点云变换至旋转坐标系，得到变换点云，旋转坐标系与第一点云的第一坐标系平行；确定至少两对匹配线条；根据至少两对匹配线条及已知位置的位置信息，确定未知位置的位置信息。即使机器人被大幅度地瞬间挪移到未知位置，本方法无需重新构建地图，还可以确定未知位置的位置信息，该未知位置的位置信息可作为重定位操作的初值，从而有效地减少搜索空间，进而减少计算量，极大提高重定位效率。

著录项

公开/公告号CN110928312B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-06-29

原文格式PDF
申请/专利权人深圳市银星智能科技股份有限公司;
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申请/专利号CN201911296211.3
发明设计人闫瑞君;刘敦浩;林李泽;
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申请日2019-12-16
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构44372 深圳市六加知识产权代理有限公司;
代理人谭友丹
地址 518000 广东省深圳市龙华区观澜街道观光路银星高科技工业园内A1栋
入库时间 2022-08-23 12:02:28

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