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基于自适应模糊神经网络系统的机器人共享控制方法

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本发明涉及一种基于自适应模糊神经网络系统的机器人共享控制方法，包括基于模糊控制的局部自主控制和基于自适应模糊神经网络系统的共享控制两个部分，其中共享控制部分实现将机器人的直接控制命令和自主控制相结合，保证机器人正确执行操作者意图，又能对外部环境及时做出反应，也能在没有直接控制命令的时候实现自主控制，使得机器人可以自适应外界环境的变化实时调整运动轨迹。该发明在机器人系统中引入了共享控制，提供了躲避障碍物、沿墙行走等辅助功能，从而弥补遥控机器人局部自主能力的不足，提高系统的工作效率，增强系统的稳定性和鲁棒性。

著录项

公开/公告号CN111443603B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-06

原文格式PDF
申请/专利权人东华大学;
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申请/专利号CN202010240358.7
发明设计人郝矿荣;徐磊;王彤;唐雪嵩;蔡欣;
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申请日2020-03-31
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构31303 上海统摄知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人杜亚
地址 201620 上海市松江区人民北路2999号
入库时间 2022-08-23 12:04:36

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