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基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法

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本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，首先，通过收益矩阵求解出纳什均衡解，若纳什均衡存在多个解，则选择使两车总收益之和最大的一个解。然后，判断输出的解是否为{换道，避让}或者{不换道，不避让}，若是则该解为最终策略，若不是则进行策略改进，保证最终解中有且只有一方做出让步。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能避免换道车辆自身利益最大化的决策弊端，保证了两车行驶机会的公平性，且避免了进行相互换道博弈过程中可能产生事故的问题，确保了车辆换道过程的安全，有效地解决了车辆换道过程中的安全隐患，具有解决实际问题的价值。

著录项

公开/公告号CN110362910B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-16

原文格式PDF
申请/专利权人西南交通大学;
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申请/专利号CN201910603407.6
发明设计人杨达;杨果;王凯;文成;
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申请日2019-07-05
分类号G06F30/20(20200101);G06F30/15(20200101);G06N5/04(20060101);
代理机构51259 成都天既明专利代理事务所(特殊普通合伙);
代理人彭立琼;李钦
地址 610031 四川省成都市金牛区二环路北一段111号
入库时间 2022-08-23 12:08:33

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