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一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法

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本发明公开了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向逆动力学方程，并考虑道路坡度、传动系延迟、风速以及前车加速度这些不确定因素对车辆的影响，提取出不确定项；使用车辆纵向动力学方程建立系统的状态方程，选取两车的相对速度和两车的距离偏差作为系统的性能输出；根据系统的状态方程，设计一个鲁棒控制器，满足以下条件：闭环系统是稳定的，同时能够抵御道路坡度、传动系延迟，风速以及前车加速度变化引起的扰动，鲁棒控制器决策出控制量，并作用于车辆系统，从而保证被控车辆与相邻前车速度一致并跟踪期望车间距。

著录项

公开/公告号CN110164124B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-27

原文格式PDF
申请/专利权人吉林大学;
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申请/专利号CN201910519774.8
发明设计人郭洪艳;梁德宝;刘惠;黄河;刘俊;陈虹;高炳钊;
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申请日2019-06-17
分类号G08G1/00(20060101);
代理机构22201 长春吉大专利代理有限责任公司;
代理人杜森垚
地址 130012 吉林省长春市前进大街2699号
入库时间 2022-08-23 12:12:15

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1. 一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法 [P] . 中国专利： CN110164124B . 2021.07.27
2. 一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法 [P] . 中国专利： CN110164124A . 2019-08-23
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