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多轮独立驱动双桥铰接式底盘转向控制方法

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本发明公开了涉及农业动力底盘转向控制技术领域，公开了一种多轮独立驱动双桥铰接式底盘转向控制方法。所述方法包括：控制底盘实现前桥转向、后桥转向、双桥同向偏转以及双桥反向偏转多种转向和行走模式，提供了前后桥转角和行走电机转速分配的计算方法。同时，设置一个最大偏转误差值δ_m，使得前后桥同时偏转时转角差值控制在一定范围以内，保证控制系统的精确性；设置一个最小参考转向值δ_n，设置一个固定参考比例值k，实现底盘在低速小角度转弯时行走电机的转速协同分配。控制方法实现了多轮独立驱动双桥铰接式底盘在丘陵山区狭小复杂地形的灵活转弯和行走，保证了底盘良好的动力性、操纵性和通过性，提高了底盘对各种作业环境的适应能力。

著录项

公开/公告号CN112078659B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-08-17

原文格式PDF
申请/专利权人中国农业大学;
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申请/专利号CN202011041058.2
发明设计人李海涛;张俊楠;刘平义;管昀毅;罗坤;冉伟;
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申请日2020-09-28
分类号B62D6/00(20060101);B62D101/00(20060101);B62D113/00(20060101);
代理机构
代理人
地址 100083 北京市海淀区清华东路17号中国农业大学(东区)
入库时间 2022-08-23 12:18:49

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