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一种基于模糊控制与pid控制的无人驾驶车辆速度控制方法

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本发明公开了一种基于模糊控制与pid控制的无人驾驶车辆速度控制方法，包括获取车辆的实时速度v、实时加速度a、待跟随的路径L等实时状态，并预测一段时间内车辆可能到达的最远距离s，计算跟随路径上s距离内的最大转弯半径，计算当前车辆的横向jerk值；模糊控制器根据实时的车辆横向jerk值与待跟随路径上的最大转弯半径值，评估出合适的期望速度；Pid控制器调节车辆速度至期望速度，使车辆以期望的速度行驶。在待跟随路径符合车辆动力学的情况下，可以自适应地调节车辆的速度以保证乘客的舒适度；同时，在车辆跟随路径的过程jerk值比较大时，可以适时得降低车速以调整车辆的平缓行驶，提高无人驾驶车辆的行驶安全。

著录项

公开/公告号CN111381493B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-08-20

原文格式PDF
申请/专利权人中山大学;
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申请/专利号CN202010365706.3
发明设计人郑柏立;单云霄;陈龙;
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申请日2020-04-30
分类号G05B11/42(20060101);G05B13/04(20060101);G05B13/02(20060101);G05D13/62(20060101);
代理机构44367 深圳市创富知识产权代理有限公司;
代理人吴族平
地址 510275 广东省广州市海珠区新港西路135号
入库时间 2022-08-23 12:20:13

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