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一种无人船的事件触发状态观测器结构及其设计方法

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本发明公开了一种无人船的事件触发状态观测器结构及其设计方法，所述的观测器结构，包括事件触发模块、位置观测模块、扰动观测模块和速度观测模块。本发明所需传感器数量少，仅通过无人船定位系统输出的位置状态信息即可观测出无人船的速度信息与无人船在海洋环境中所受的集总扰动信息，不依赖于传感器与精确的无人船模型，易于海洋环境中的工程实现。本发明可以避免高增益状态观测器可能引起的高频震荡，调节参数少，计算负荷低，有利于实际微处理器的实时计算，从而可以提高无人船的整体性能。本发明设计了相应情况下合理的触发机制，减少了一些不必要的更新计算时刻点，从而减小了系统的损耗与计算负荷，节省了无人船有限的处理器资源。

著录项

公开/公告号CN109581876B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-08-20

原文格式PDF
申请/专利权人大连海事大学;
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申请/专利号CN201910017243.9
发明设计人彭周华;吕光颢;王丹;刘陆;
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申请日2019-01-08
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构21212 大连东方专利代理有限责任公司;
代理人李洪福
地址 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号
入库时间 2022-08-23 12:20:39

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1. 一种无人船的事件触发状态观测器结构及其设计方法 [P] . 中国专利： CN109581876B . 2021.08.20
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