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一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法

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本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D‑运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。

著录项

公开/公告号CN110977971B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-08-24

原文格式PDF
申请/专利权人长安大学;
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申请/专利号CN201911221683.2
发明设计人赵睿英;武琳琳;牛前;李玉玉;余进;杨皓;
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申请日2019-12-03
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人李晓晓
地址 710064 陕西省西安市南二环路中段
入库时间 2022-08-23 12:21:28

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