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基于5G技术的轮椅自动驾驶控制方法及自动驾驶轮椅

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本发明揭示了一种基于5G技术的自动驾驶轮椅及轮椅自动驾驶控制方法。轮椅包括行进执行机构、转向执行机构和自动驾驶控制组件，而自动驾驶控制组件又包括定位导航模块、避障控制模块、CAN总线模块和路径跟踪控制模块，通过设计自动驾驶控制组件具有定位、导航、避障和路径跟踪，可对行进执行机构和转向执行机构进行控制，实现可控式行进和转向，达到自动驾驶的目的。控制方法包括步骤：定位控制，路径导航控制，避障导航控制以及转向控制，定位控制引入了室内定位的方法，而且不仅实现平面上的定位，还实现了楼层的定位，避障导航控制引入了动、静态障碍物的判断方法，转向控制引入模糊自适应PID算法，能够在控制过程中不同阶段进行参数调整的优点。

著录项

公开/公告号CN112327836B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-01

原文格式PDF
申请/专利权人南宁市第一人民医院;
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申请/专利号CN202011175570.6
发明设计人陈俊颖;龙喜桂;邱川;梁启成;
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申请日2020-10-27
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构45127 南宁图耀专利代理事务所(普通合伙);
代理人陈剑锋
地址 530000 广西壮族自治区南宁市青秀区七星路89号
入库时间 2022-08-23 12:33:55

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