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主动变形四旋翼飞行器自抗扰飞行控制方法

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本发明公开了主动变形四旋翼飞行器自抗扰飞行控制方法，包括：S1、根据主动变形四旋翼飞行器的两种变形方式，对主动变形四旋翼飞行器进行结构设计；S2、根据步骤S1中所设计的主动变形四旋翼飞行器结构，推导动态变形时机体重心位置、惯性张量参数的变化；S3、根据步骤S1、S2推导出主动变形四旋翼飞行器的动力学模型和控制分配形式；S4、根据步骤S3中所建立的主动变形四旋翼飞行器的动力学模型，设计位姿自抗扰飞行控制器。本发明提出的基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器通过飞行中的主动变形，可克服常规四旋翼飞行器难以适应不同任务环境的缺点，具有良好的稳定性和抗扰性，提升了多旋翼飞行器的环境适应能力。

著录项

公开/公告号CN112394739B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-11-05

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN202011176703.1
发明设计人张钊;杨忠;周国兴;廖禄伟;卢凯文;周东升;
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申请日2020-10-29
分类号G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101);B64C27/08(20060101);B64C27/32(20060101);B64C1/30(20060101);
代理机构32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙);
代理人徐红梅
地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
入库时间 2022-08-23 12:44:55

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