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针对麦克纳姆轮小车的隐蔽攻击策略获取方法

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本发明提供了一种针对麦克纳姆轮小车的隐蔽攻击策略获取方法，能够实现在攻击检测器的约束下改变小车运动轨迹的效果。本发明在对攻击信号的求解过程中考虑的各方面因素较为全面，因此在一定程度上能够满足实际应用的需要，为麦克纳姆轮小车的控制系统安全性问题研究提供了新思路，具体地，通过构建麦克纳姆轮小车的运动学模型，并考虑了实际运行过程中的外界噪声干扰，建立了求解最佳隐蔽攻击策略的优化问题模型，从而求解出能够在不被攻击检测器检测到的条件下，对小车状态进行改变的隐蔽攻击信号值，将其施加到原始系统中，实现了隐蔽攻击的效果，小车的状态发生了明显的偏移。

著录项

公开/公告号CN112612269B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-11-12

原文格式PDF
申请/专利权人北京理工大学;
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申请/专利号CN202011469020.5
发明设计人刘坤;董昭财;张淇瑞;韩冬昱;夏元清;
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申请日2020-12-14
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构11120 北京理工大学专利中心;
代理人代丽;郭德忠
地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号
入库时间 2022-08-23 12:47:15

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