首页> 中国专利> 基于改进的Apriltag标签的移动机器人视觉定位方法

基于改进的Apriltag标签的移动机器人视觉定位方法

页面导航

摘要
著录项
相似文献

摘要

本发明提出了一种基于改进的Apriltag标签的虚拟演播室移动机器人视觉定位方法，在标签四边形的对角线延长线的合适长度处共添加4个大小一致的圆环标记物；对相机进行标定；采集标签图像：对采集的图像进行预处理；ROI区域提取的阈值化处理；识别椭圆标记物；提取ROI区域；再以得到的改进的标签上的4个椭圆中心坐标为基准，做包围这4个点的最小矩形区域为标签图像的ROI对标签区域的阈值化处理；提取标签角点利用加权最小二乘法拟合提取直线，计算直线交点得到亚像素级的角点坐标，提取标签角点的图像坐标；根据提取的角点图像坐标，读取标签的编码信息，得到角点的世界坐标，利用坐标转换得到机器人的位姿；本发明减少了识别标签的数据量，提高了识别的实时性。

著录项

公开/公告号CN108827316B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-28

原文格式PDF
申请/专利权人南京理工大学;
展开▼

申请/专利号CN201810946143.X
发明设计人汪惠芬;张坚;徐骏善;
展开▼

申请日2018-08-20
分类号G01C21/20(20060101);
代理机构32203 南京理工大学专利中心;
代理人唐代盛
地址 210094 江苏省南京市孝陵卫200号
入库时间 2022-08-23 12:53:02

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 基于改进的Apriltag标签的移动机器人视觉定位方法 [P] . 中国专利： CN108827316B . 2021.12.28
2. 一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉定位方法 [P] . 中国专利： CN101556647A . 2009-10-14
3. MOBILE ROBOT SEPARATING VISUAL POSITIONING AND NAVIGATION METHOD AND POSITIONING AND NAVIGATION SYSTEM THEREOF [P] . 世界知识产权组织专利： WO2014075598A1 . 2014-05-22

机译：移动机器人分离视觉定位导航方法及其定位导航系统
4. Artificial label generation method, the estimation method of the self-location and azimuth angle of the mobile robot, the self-location and azimuth angle of the estimating apparatus of a mobile robot, the mobile robot and estimating program [P] . 日本专利： JP4533065B2 . 2010-08-25

机译：人工标签生成方法，移动机器人的自身位置和方位角的估计方法，移动机器人的估计装置的自身位置和方位角，移动机器人以及估计程序
5. MOBILE ROBOT SYSTEM, AN OPERATING METHOD THEREOF, AND A METHOD FOR MONITORING AND INSPECTING POWER PLANT FACILITIES USING A TRACK-TYPE MOBILE ROBOT, CAPABLE OF AUTOMATICALLY MONITORING AND INSPECTING BY A VARIETY OF CAMERAS AND SENSORS USING AN RFID TAG [P] . 韩国专利： KR20100048414A . 2010-05-11

机译：移动机器人系统，其操作方法以及使用跟踪型移动机器人监视和检查电厂设施的方法，该方法能够通过使用RFID标签的各种摄像机和传感器进行自动监视和检查